3pi Robot

El robot 3pi Pololu es una plataforma móvil completa, de alto desempeño que posee dos motores de engranes metálicos, cinco sensores IR, una pantalla LCD de 8x2 caracteres, una alarma y tres botones.
Todo esto conectado a un microcontrolador programable en C ATmega168 ó ATmega328.
La velocidad del robot es superior a los 3ft por segundo, el 3pi es el primer robot para principiantes con grandes aspiraciones y el segundo robot para quienes buscan pasar de robots no programables a una categoría superior.

El robot 3pi está diseñado para sobresalir en competencias en línea recta ó resolver laberintos.
Tiene un tamaño pequeño (9.5cm/3.7" de diámetro, y pesa 83g/2.9 oz sin baterías) y utiliza 4 pilas AAA (no incluidas).
Un sistema de poder único hace funcionar el motor a 9.25V de manera constante, independientemente del nivel de carga de las baterías.
El voltaje regulado permite al 3pi alcanzar velocidades superiores a los 100 cm/s mientras da la vuelta de manera precisa sin que esto intervenga con el voltaje de la batería.

El robot 3pi es una gran plataforma para aquellas personas que cuentan con experiencia programando en C y desean aprender robótica, además es muy útil para principiantes ambiciosos que desean aprender a programar en C.
En su corazón hay un microcontrolador Atmel que puede ser ATmega168 ó ATmega328P que corren a 20 MHz.
Los robots 3pi con el mircocontrolador ATmega168 funcionan con una memoria Flash de 16KB, 1KB de memoria en RAM y 512 bytes de memoria EEPROM.
Los 3pi con el microcontrolador ATmega328 funcionan con una memoria flash de 32KB, 2KB de RAM y 1KB de memoria EEPROM.
El popular compilador gratuito GNU C/C++ trabaja perfectamente con el 3pi, Atmel´s AVR Studio provee un cómodo ambiente de desarrollo y el extenso set de librerías de Pololu hace verdaderamente fácil la interfase con todo tipo de hardware.
El 3pi es compatible con la famosa plataforma de desarrollo Arduino. Brindamos varios tipos de programas a manera de ejemplo para mostrar como pueden ser usados los diversos componentes del 3pi, así como también la manera de ejecutar comportamientos más complejos cómo la resolución de laberintos.
Para instrucciones sobre programación del 3pi, incluyendo códigos de ejemplos, ideas sobre concursos y más vea la: Guía del usuario del 3pi.

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Programador AVR USB Pololu

Del mismo modo que el controlador robótico Orangután y el robot 3pi, este dispositivo es un programador para controladores basados en AVR.
El programador emula un AVRISP v2 en un puerto serial, haciéndolo compatible con software de programación estándar AVR.
Dos funciones adicionales ayudan a construir y depurar errores en los proyectos: Un puerto serial TTL para propósitos de comunicación en general y un osciloscopio para monitorear señales y niveles de voltaje.

Descripción:
El programador USB AVR de Pololu es un sistema ISP compacto y económico que sirve para programar microcontroladores Atmel AVR.
Este dispositivo es una solución atractiva para programar controladores basados en AVR, como el Controlador robótico Orangután.
El programador USB AVR se conecta al puerto USB de tu computadora (incluye cable) mediante un puerto virtual COM utilizando el protocolo AVRISPV2/ STK500. El software de programación puede ser AVRSTUDIO o AVRDUDE.
El programador tiene incluido un cable de programación de 6-pins que se conecta al dispositivo destino (no soporta las viejas conexiones ISP de 10- pins, sin embargo es posible construir o comprar un adaptador ISP de 6 a 10-pins).

Microcontroladores soportados.
El programador funciona con todos los AVRs que pueden ser programados por un sistema AVR ISP, sin embargo, no ha sido probado en todos los dispositivos (ha sido probado con el controlador robótico Orangután y el robot 3pi). El programador posee un frimware que puede ser actualizado en el futuro para trabajar con nuevos dispositivos.
Actualmente NO funciona con la línea de microcontroladores Atmel XMega.
Este programador utiliza un Bus USB de 5V, diseñado para funcionar con programadores AVR que trabajen con voltajes cercanos a los 5V (es importante resaltar que el programador no funciona como unidad de poder para el dispositivo destino). Puede ser usado para programar AVRs que trabajen con voltajes más bajos si se añaden divisores de voltaje para reducir el voltaje del los pins de salida del programador, a un nivel que sea seguro para el microcontrolador.

Sistemas Operativos Soportados.
El programador ha sido probado en Windows XP, Windows Vista y Linux. No es compatible con ninguna versión de Mac OS o con versiones anteriores de Windows. Si usted necesita algo que funcione con Mac OS, o versiones anteriores de Windows, el Programador USB Orangután puede servir (Pololu no brinda soporte operaciones en Mac, sin embargo algunos usuarios lo han utilizado de manera exitosa).

Funciones adicionales: Puerto serial TTL,
Así como el Programador USB Orangután, el programador USB AVR funciona como un adaptador USB-puerto serial con unas cuantas mejorías.
El programador se instala como dos puertos COM virtuales: Uno para comunicarse con el software de programación y el otro para el adaptador USB- serial. Esto significa que puedes programar el AVR y depurar los errores al mismo tiempo en el puerto TTL si necesidad de abrir y cerrar el programa terminal. Aunado a esto, mediante las líneas de transmisión (TX) y recepción (RX), el programador permite utilizar los pins A y B como líneas seriales handshaking. La herramienta de configuración del programador permite asignar una línea handshaking a un pin específico, para entrada y salida. El programador también brinda acceso a la unidad de poder del USB de 5V mediante el pin VBUS.

Funciones adicionales: Osciloscopio.
El dispositivo puede actuar como un osciloscopio de dos canales con ciertas limitaciones.
Funciona con una aplicación especial para Windows y utiliza los pins A y B como entradas análogas de voltaje.
El osciloscopio puede medir voltajes de entre 0 y ~5 V (el límite máximo está determinado por el voltaje del bus USB), si se utiliza un divisor de voltaje externo puede soportar un voltaje mayor. El osciloscopio tiene dos modos: 10khz probando entradas análogas de 8-bits ó 20khz probando una entrada análoga de 7-bits y una digital.
Esta función puede ser útil para depurar errores en los circuitos y frimware para ver como se comporta el voltaje en los distintos nodos. (La función de osciloscopio del programador es limitada y de ninguna manera sustituye a un multímetro o un osciloscopio profesional).

Accesorios incluidos.
Un cable de programación ISP de 6-pins de 30cm.
Un cable USB de 1.8m.
No incluye software o manual de usuario.

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Controlador Robótico "ORANGUTAN SV-328"

Controlador robótico Orangután SV328
¿Quieres construir un robot pequeño que no parezca un pedazo de circuito impreso con ruedas? En lugar de ser “el pequeño robot”, el Orangután tiene el tamaño adecuado para ser integrado en un robot pequeño.
El Orangután cuenta con un poderoso microcontrolador AVR modelo ATmega328P, drivers para motor, botones, alarma y display. Lo único que necesitas es divertirte agregando tus propios componentes (chasis, sensores, software, etc.)

Nota: Este controlador es el reemplazo del orangután SV-168. Utiliza la nueva ATmega328P brindando 32KB de memoria programable, 2KB de RAM y 1KB de EEPROM. El código que funciona con el Orangután SV-168 debería de funcionar con una mínima modificación en el Orangután SV-328 (la librería de Pololu AVR ofrece soporte para la ATmega328P)

El controlador robótico Orangután SV-328 es una solución de control para robots pequeños que funcionen con 6-13.5V. Su pequeño módulo (2.15”x1.9”) incluye un poderoso microcontrolador AVR Atmel ATmega328P, dos puertos para motor bidireccionales (cada uno provee 1A de manera continua), un display removible de 8 caracteres y 2renglones, alarma, 3 switches tipo botón y dos LEDs.

Ocho líneas multipropósito 1/O con capacidad hasta de 8 canales análogos de entrada permiten añadir sensores o expandir el sistema. Dichas líneas van conectadas a 0.1” readers hembras, como se muestra en la foto. De izquierda a derecha en la fila de abajo estos pins son: PC5, PC4, PC3, PC2, PC0, PD1 y PD0. El Orangután SV-328 tiene un regulador de 5V capaz de proveer hasta 3A, permitiendo activar los servos RC del orangután directamente desde el BUS de 5v. Se puede acceder al BUS mediante los PINS I/O de alimentación o tierra.

El orangután SV-328 utiliza un microcontrolador AVR de Atmel mega328, que corre a 20 MHz , tiene 32 Kbytes de memoria programable en flash, 2Kbytes de SRAM y 1024 bytes de EEPROM. Debido al acceso directo que tiene el usuario al microcontrolador, cualquier software de desarrollo es compatible con el Orangután SV-328, incluyendo el AVR Studio de Atmel (distribución gratuita) y el compilador WinAVR GCC C/C++. Un programador tipo “in-circuit”, como el USB AVR es requerido para programar al Orangután SV-328. Ofrecemos un combo ideal que te permite ahorrar dinero en la compra del programador USB y el Orangután juntos.

Pololu ofrece una extensa librería de software que hace más fácil la interfase con todo tipo de hardware. Dichas librerías incluyen un gran número de ejemplos que muestran como usar los diversos componentes del Orangután SV-328. Este controlador robótico es también compatible con la popular Plataforma de desarrollo Arduino.

Mejoras del modelo actual
El Orangután SV-328 tiene un número sustancial de mejoras comparado con el modelo anterior. Tal vez la más significativa sea que ahora posee un sistema de poder mejorado que permite expandir el rango de operación a 6-13.5V (el Orangután SV-328 puede operar con una batería de 12V), brindando mayor corriente al motor, dejando mayor corriente disponible en la línea de 5V. La siguiente lista describe otros cambios hechos en el modelo:

• El driver para motor Tb6612FNG provee mayor corriente y mayor frecuencia PWM reduciendo así el consumo de energía.
• Las salidas de hardware PWM están conectadas directamente a las entradas de los drivers del motor, eliminando la necesidad del in-software PWM processor-intensive.
• La entrada de voltaje es de 13.5V.
• El regulador integrado de 5V puede soportar hasta 3A, permitiendo alimentar los servos y otros periféricos que consumen energía eléctrica y para los cuales, el voltaje de la batería es muy alto.
• El MCU ha sido mejorado con la instalación de un microcontrolador ATmega328 que corre a 20 MHz. Las conexiones de los pins han sido cambiadas para ser compatibles con las del Orangután LV-168, el Baby Orangutan, y el robot 3pi. Por lo anterior el mismo código generalmente funciona con los cuatro dispositivos. El factor de FORM en el Orangután SV-328 es idéntico al el Orangután LV-168.
• Ahora la batería utiliza un MOSFET en vez de un diodo, por lo cuál el voltaje no experimenta caídas.
• Un solo switch prende y apaga toda la tarjeta.

Especificaciones técnicas de la tarjeta y del Hardware
• Medidas: 2.15”x1.9”
• Voltaje de entrada: 6-13-5V
• Dos puertos para motor bidireccionales (1 A continuo por canal con un máximo de 3A por canal)
• Un microcontrolador ARV de Atmel 20 MHz ATmega328P (32 KB flash, 2 kB SRAM 1024 bytes EEPROM)
• 8 lineas I/O multipropósito, 6 de las cuales pueden ser utilizadas como canales de entrada análogos.
• 2 Canales análogos de entrada adicionales (ADC6 & ADC7)
• Pantalla de LCD removible de 8caracteres x2 renglones.
• Regulador de 5Vcapás de proveer hasta 3ª.
• Alarma unida a uno de los PWMs del hardware en la tarjeta mega328.
• 3 switches en forma de botones.
• 2 LEDs
• Monitoreo de voltaje opcional conectado al ADC6.
• Potenciómetro que puede ser puenteado de manera opcional al ADC7.

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Faro IR (faro infrarrojo)

Estos dispositivos son transceptores destinados para ser usados en parejas. Proporcionan a los robots un procedimiento sencillo para detectarse mutuamente. Puede ser utilizado para crear robots que se persigan o para que un robot pueda identificar su base de origen y regrese a ella.

Tenga en cuenta que el Faro IR sólo trabaja en parejas y que ciertos tipos de iluminación artificial (por ejemplo, algunas luces fluorescentes) pueden interferir con los sensores..



Por ejemplo puedes construir la famosa pareja del "gato y el ratón", un robot gato que persigue sin cesar a un robot ratón. Puedes hacer competencias muy divertidas.

Especificaciones del dispositivo:

• Tamaño de PCB: 1,35 (círculo)
• La frecuencia de modulación IR: 56 kHz
• Salida de frecuencia de 20 Hz
• Rango de detección: 6 pulgadas a 20 pies
• Alimentación: 6-16 V
• Tensión de datos: 5 V
• Número de detectores de infrarrojos: 4

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Chasis Robótico "TANQUE RP5" Amarillo

El chasis Carterpillar RP5, es una plataforma con ruedas de oruga para robots.
Las bandas de hule permiten que se desplace por una gran variedad de superficies, cambiar de dirección, y superar de una manera suave diversos obstáculos.
Para ponerlo a funcionar solo se necesitan dos motores DC y conectar un controlador robótico o un controlador de motores al contenedor de las baterías AA (no incluidas, funciona con 6 pilas AA).

El chasis está hecho de un material plástico muy durable, viene en colores gris y amarillo con espacio suficiente para las baterías y para albergar algunos componentes electrónicos más. Sus ruedas de oruga le permiten desplazarse por superficies escabrosas y los motores son lo suficientemente poderosos como para levantar su propio peso, alcanza velocidades de hasta 15 cm/s. Sus dimensiones son aproximadamente: de 7” largo, 5.5” ancho y 2.5” alto.
Cada uno de los engranes conectados a la transmisión tienen un agujero que puede ser utilizado para obtener información sobre la rotación del motor con una resolución de 4 cuentas por revolución, lo que corresponde a una distancia lineal de 1.5pulgadas.

Características
• Está hecho de un material plástico muy durable.
• Contenedor de baterías AA.
• Motores de corriente directa de dos escobillas, con operación libre a 210 mA y corriente crítica de 2.4A 7.2V.
• Velocidad máxima de 15 cm/s utilizando 7.2V.
• La capacidad para escalar está limitada por la fricción.
• Dimensiones 18x14x6cm
• Peso: 425g.

Expansiones para el chasis:
El chasis del RP5 puede expandirse con placas de acrílico de 1/8”, disponibles en dos tamaños, uno más ancho que el otro. Las placas tienen patrones de agujeros e incluyen 4 tornillos para poder montar las placas al chasis, las placas vienen en 8 diferentes colores.

Usando el Chasis.
Con tan solo 4 leads para la batería y 4 más para el motor la interfase con la gran mayoría de controladores robóticos duales para motor es sencilla. Simplemente conecte los leads de la caja de baterías a la fuente de poder del controlador y los leads del motor a los outputs de los drivers del controlador del motor.
Los controladores robóticos Orangután SV.328 y el Baby Orangután trabajan muy bien con el chasis RP5 y facilitan mucho que el robot sea funcional. (nota: la corriente de desaceleración excede los rangos de estos controladores robóticos, por lo que es necesario evitar que los motores desaceleren abruptamente).
El controlador de motores duales TReX Jr facilita convertir el chasis en una plataforma que opere por radio control o con comandos seriales.

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Micro Control Serial para Servos

Controlador mirco serial de servos (ensamblado)Controlador mirco serial de servos (ensamblado)

Con tan sólo un tamaño de 0.91”x 0.91”, este producto es el controlador de alto desempeño más pequeño que hay. Tiene una velocidad individual y rango de control de 8 servos y alrededor de 12 bits de resolución, este pequeño dispositivo posee las características de un diseño de última generación a un buen precio.

Descripción.
El controlador micro serial de Pololu (SSC) es una solución compacta para manejar hasta 8 servos radiocontrolados desde una computadora o un microcontrolador. El controlador mide solamente 0.91”x0.91” y es uno de los controladores de servos disponibles con más características. La velocidad y el rango de cada servo puede ser controlado de manera independiente, la velocidad de baudios es detectada automáticamente en un rango de 1200-38400 bps. Múltiples unidades pueden ser conectadas en cadena de margarita controlando así hasta 18 servos.
Tres LEDS de estatus y un convertidor de niveles integrado para aplicaciones RS-232 lo pone a funcionar rápidamente. El controlador micro serial de servos puede trabajar con solo servo, pero también es capaz de controlar cualquier servo RC, incluyendo los de 1 /4.

El controlador micro serial de servos está disponible en dos configuraciones: Ensamblado completamente con todos los conectores como se muestra en la foto ó como un kit para armar.

El controlador de servos soporta dos protocolos de comunicación separados. Un protocolo es compatible con cualquier otro de nuestros controladores de servos y con nuestros controladores seriales de motor, ofreciendo un rango individual para controlar la velocidad de cada servo. Este controlador de servos es compatible con el Scott Edwards MiniSSC II servo controler y con cualquier otro software escrito para ese propósito.

El controlador de servos es menos de la mitad de tamaño que uno normal y cuesta más o menos lo miso que un controlador de 16 canales. Lo que significa que este controlador es una solución ideal incluso si necesitas controlar mas de ocho servos, como en el caso de un robot caminador de 6 piernas.
Tener controladores múltiples más pequeños significa menos lío con los cables.
El reverso de la tarjeta ha sido perforado con dos agujeros para montarlo y sujetar el controlador a tu robot.

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Pinza Robotica con servo

Esta pinza esta manejada por el servo BCM que acepta pulsos estándar de 1 a 2 milisegundos como los servos RC. Con esta pinza se pueden armar brazos mecánicos que pueden soportar piezas ligeras, la pinza puede cerrar completamente y abre casi 180 grados.

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